控制设计一开始就是提出对现实世界的抽象，即模型，用它来解释传感器读数并做出决定。只要现实按照模型的假设行事，就可以做出很好的猜测并发挥控制作用。但是，一旦现实世界背离了这些假设，将不再能够做出正确的猜测，并且控制也将丢失。通常，一旦失去控制权，就无法重获控制权。（除非有一些仁慈的外部力量将其还原。）
这是
机器人码垛编程如此困难的主要原因之一。经常看到实验室中新研究机器人的视频，这些视频表现出出色的敏捷性，导航性或团队合作精神，很想问：“为什么在现实世界中不使用它？” 好吧，下次您看到这样的视频时，请看看实验室环境受到了多么严格的控制。
在大多数情况下，只要环境条件保持在其内部模型的狭窄范围内，这些机器人就只能执行这些令人印象深刻的任务。因此，机器人技术发展的一个关键是开发更加复杂，灵活和健壮的模型，而这种发展受可用计算资源的限制。
